La gimnasia rítmica, creada originalmente de forma exclusiva para la mujer, tiene sus antecedentes históricos en los movimientos y sistemas gimnásticos que surgen en el siglo XVIII en toda Europa Occidental. La procedencia ideológica de la rítmica se halla en la gimnasia con base en el ritmo, en el ballet y en la llamada gimnasia natural. Si en el ballet hay que destacar las aportaciones de Jean-Georges Noverre, con respecto a la gimnasia natural hay que decir que toma su punto de partida en las teorías de Jean-Jacques Rousseau (1712-1778) respecto al desarrollo global del niño, que incluían los aspectos corporales, hasta entonces no considerados en las teorías sobre educación.
El pedagogo alemán Johann Bernhard Basedow (1723-1790) plasmaría las ideas de Rousseau en la realidad, convirtiendo los ejercicios físicos en parte esencial de una educación armónica e integral. Hacia finales del siglo XVIII, continuarían las ideas naturalistas de Rousseau pedagogos como Christian Gotthilf Salzmann, Johann Heinrich Pestalozzi o Guts Muths. Este último, considerado el padre de la gimnasia pedagógica, escribió los primeros escritos en profundidad sobre la finalidad de la gimnasia, indicando que los ejercicios realizados debían ser agradables, además de desarrollar a la persona por completo. Sin embargo, la llegada de la gimnasia nacionalista de Friedrich Jahn acabaría ahogando las ideas pedagógicas de Guts Muths en Alemania. Estas, sin embargo, tendrían mayor acogida y continuación en los países nórdicos, especialmente en Suecia.
La gimnasia rítmica tiene en el ballet una de sus bases.
El médico sueco Pehr Henrik Ling, iniciador del llamado Movimiento del Norte, desarrolló aún más las ideas de Rousseau, creando la llamada gimnasia sueca hacia 1814. Se trataban de unos ejercicios de carácter rígido con poco espacio para la creatividad y la expresión artística, pero que aportaron unos principios primordiales y pedagógicos a la actividad física, ausentes en aquellos años. A él se debe la clasificación de los ejercicios en pedagógicos, militares, terapéuticos y estéticos, aunque Ling no cultivó estos últimos por considerar que debían ser desarrollados por otros educadores. En la gimnasia estética promovida por Ling, los estudiantes expresan sus sentimientos y emociones a través del movimiento corporal. Esta idea fue extendida por Catharine Beecher, quien fundó el Western Female Institute en Ohio (Estados Unidos) en 1837. En el programa de gimnasia de Beecher, llamado grace without dancing, las chicas jóvenes se ejercitaban al ritmo de la música, pasando de una calistenia simple a actividades más intensas. Hacia 1864, el profesor estadounidense Diocletian Lewis (Dio Lewis) va más allá de Beecher, incluyendo en sus clases para chicas ejercicios de coordinación mano-ojo y la utilización de aros de madera, pesas ligeras, y mazas indias.
A mediados del siglo XIX, con el músico y profesor francés François Delsarte, empiezan a darse componentes más estrechamente relacionados con la gimnasia rítmica subsiguiente, al ser el primero en poner en marcha sus ideas con respecto a la expresión de sentimientos a través de los movimientos del cuerpo. Más que un método de gimnasia, intentaba ayudar a los actores a encontrar posturas naturales y gestos más expresivos. Esta nueva manera de entender el movimiento fue llevada a Estados Unidos por Genevieve Stebbins, quien abrió una escuela de expresión en Nueva York y publicó en 1885 el libro El sistema Delsarte de expresión, lo que popularizó el método. A partir de las ideas de Delsarte y los ejercicios de Ling, Stebbins creó un método personal en el cual el cuerpo debía ser un instrumento capaz de expresarse de manera artística. Aunque su ideología no fue capaz de arraigarse en la mentalidad americana, el trabajo de sus alumnas sí influyó de forma relevante en Europa en el desarrollo de la gimnasia y danza femenina moderna.
El trabajo de Delsarte está considerado el principal inspirador del Movimiento del Centro, corriente en la que se enmarcó el proceso de creación de la gimnasia moderna (la primeriza gimnasia rítmica).
Esta muy interesante la historia de la gimnasia rítmica, donde se debe enseñar en todas las Instituciones educativas desde Inicial, Primaria, Secundaria y Superior.
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